摘要： 针对应用人工势场算法解决移动机器人路径规划问题时会陷入局部极小点，导致障碍物附近目标不可达的情形，提出了一种新的策略，利用几何方法重新规划路径使小车快速走出局部极小值区域后，再利用人工势场算法完成路径规划。在多障碍物环境中，与边缘探测法的实验对比结果表明：该方法可有效规划出避障路径。