摘要： 以经典的路径与单一变化的车速进行描述，遵循行驶误差最小与体力负担最小原则，建立以模糊ＰＩＤ控制器为基础的改进粒子群算法优化驾驶员方向与速度综合控制模型。利用改进的ＰＳＯ算法自动寻优能力对模糊ＰＩＤ控制器的比例因子和量化因子进行离线优化设计，获得了比较精准的控制效果。模拟操作熟练的驾驶员驾驶汽车的过程。结果表明：相比于标准ＰＳＯ模糊ＰＩＤ算法，改进ＰＳＯ优化的模糊ＰＩＤ算法取得了更好的控制效果，能很好地描述驾驶员驾驶汽车侧向运动的特性，纵向速度跟随效果也较好。