摘要： 为了提高主动避撞系统在超载、热衰退和水衰退等情况下的制动控制效果和鲁棒性能，以奇瑞某款智能车为研究对象，考虑实际中的参数扰动，利用线性分式变换建立摄动模型，根据μ综合理论设计制动控制器。利用奇瑞无人车试验平台，在不同的摄动条件下对μ控制器和基于标称模型的Ｈ∞控制器进行仿真和试验验证。结果表明：相比于Ｈ∞控制器，μ控制器能有效抑制参数不确定及外界传感器噪声干扰，具有更好的闭环鲁棒性。