摘要： 针对智能车辆在实际行驶过程中的路径跟踪问题，综合考虑车辆位置和动力学状 态，建立了二自由度车辆动力学模型和路径跟踪预瞄误差模型，并将预瞄误差模型与二自由度 车辆动力学模型相结合。以最小化横向预瞄误差和车辆与目标路径之间的方位偏差为控制目 标，基于线性二次型最优状态调节器（ＬＱＲ），得到了安装四轮转向控制器的智能车辆的前后轮 转角。将车辆的前后轮转角作为车辆模型的输入，控制车辆稳定地跟踪期望路径。仿真结果表 明：提出的路径跟踪控制策略能够在车辆换道时始终维持横向预瞄误差和方位偏差在较小范围 内，同时具有较好的横向稳定性。