摘要： 针对风洞捕获轨迹试验六自由度分离体机构的结构和运动特点，以机器人Ｄ－Ｈ 方法理论为基础，得到分离体机构的连杆坐标简图和运动学参数，建立了该分离体机构的运动 学模型。采用矩阵变换得到运动学正解，并将正解得到的尾支杆处坐标系和分离体机构基坐标 系的位姿关系通过变换矩阵转换成末端外挂物模型理论质心坐标系和风洞固定坐标系的位姿 关系，然后利用变量分离法得到运动学逆解。最后，通过Ｍａｔｌａｂ软件编写程序，所得结果与ＡＤ ＡＭＳ软件运动学仿真结果进行比较，验证了理论推导的正确性。