摘要： 目前对于Ａｒｄｕｉｎｏ平台的轮式移动机器人的控制都是基于硬件自带的ＩＤＥ环境， 但在该环境下程序可读性差、调试困难，且很难采用高级控制算法。针对以上问题，提出了２种 基于Ａｒｄｕｉｎｏ平台的轮式移动机器人速度控制模式。第１种控制模式为离线模式，即将上位机 中的控制模型下载至Ａｒｄｕｉｎｏ控制器进行离线运算，并将返回的数据通过Ｓｉｍｕｌｉｎｋ的图形处理 界面进行实时监控；第２种控制模式为在线模式，即将Ａｒｄｕｉｎｏ控制器采集的速度等信号返回上 位机处理运算，将经过处理运算的数据反馈至Ａｒｄｕｉｎｏ控制器对轮式移动机器人进行在线控制。 通过ＰＩＤ算法对２种控制模式进行了实车试验对比。结果表明：此两种模式均能对速度进行精 确控制，在线模式具有更好的速度跟踪精度和响应速度。