摘要： 为提高磁流变半主动悬架时滞补偿效果，设计一种史密斯预估－ＬＱＧ（ＳＬＱＧ）时滞 补偿控制器。首先，建立含时滞的１／２车四自由度磁流变半主动悬架模型，利用ＬＱＧ控制求取 理想控制力，并在此基础上利用史密斯预估器对时滞进行补偿，使得磁流变减振器输出的阻尼 力逼近理想半主动控制力。其次，分析了不同时滞情况下，无时滞补偿措施的ＬＱＧ（无措施 ＬＱＧ）控制和ＳＬＱＧ控制的控制效果。最后，以无措施ＬＱＧ控制以及被动控制作为比较对象，通 过仿真实例验证了ＳＬＱＧ控制具有较好的磁流变半主动悬架时滞补偿效果。