摘要： 在利用无人机对地面管道巡查时，一般较理想的作业飞行高度是１００ｍ左右，无人 机在飞行时会沿初设高度进行定高飞行，如果在飞行途中遇到起伏地形，需要人为提前探查地 形，调整飞行高度，这种方法会加大工作量，而且遇到ＧＰＳ信号较弱区域容易产生较大误差。 另外，也可以采用自动测距的方式来实现智能飞行，通过在无人机上搭载激光测距仪、声纳测距 仪等设备进行主动测距，其优点是精度高，但这种形式会增加无人机载荷及其成本。针对以上 问题，提出一种基于单目定焦摄像机图像的视觉测距方法，根据小孔成像原理对管道图像特征 进行提取分析，得到无人机距离管道的实际距离。该方法简单高效，有利于实现巡线工作自 动化。