摘要： 针对医疗假肢手指难以解决残疾人日常生活问题的情况，结合人体手指运动的机 理，设计了一种仿生机械灵巧手。该机械灵巧手由手掌体、设在手掌体上的１根大拇指和４根 手指构成；大拇指由两拇指段构成，大拇指单自由度转动连接于手掌体；四指结构形式一致，且 由２个手指段构成，二者之间采用单自由度转动连接。基于指数积公式对所设计的灵巧手进行 运动学分析，求解相关数学模型；采用ＵＧ软件对灵巧手进行仿真分析，结果表明：所设计的灵 巧机械手能满足残疾人简单握持及敲打等日常需要，对康复机械设计有一定的参考价值。