摘要： 考虑车辆建模不确定性和执行器参数不确定性，基于２自由度１／４车辆模型设计 主动悬架的非脆弱Ｈ∞控制器，使悬架加速度、悬架动扰度、轮胎形变量得到优化。非脆弱Ｈ∞控 制器通过ＬＭＩ（ｌｉｎｅａｒｍａｔｒｉｘｉｎｅｑｕａｌｉｔｙ，线性矩阵不等式）算法求解，并在Ｍａｔｌａｂ７．０／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ环境下搭建仿真模型进行仿真分析。研究结果表明：该控制器能有效改善车辆的乘坐舒适性，较 好地解决平顺性与操纵稳定性之间的矛盾。