摘要： 基于前轮转向临界设计主动前轮转向系统（ＡＦＳ）和电子稳定性控制系统（ＥＳＣ）的 稳定性集成控制算法。采用人－车－路闭环系统，通过计算转向临界，运用线性二次型最优控 制（ＬＱＲ）和迭代学习ＰＤ死区控制设计ＡＦＳ和ＥＳＣ集成控制算法。通过Ｃａｒｓｉｍ＆Ｍａｔｌａｂ／Ｓｕｍ ｉｌｉｎｋ模拟极限工况下稳定性集成控制效果。仿真结果表明：基于转向临界设计的ＡＦＳ和ＥＳＣ 的集成控制算法优于其单独控制算法，能更有效地控制汽车横摆角速度、质心侧偏角、侧向加速 度，使车辆准确跟踪目标路径，提高车辆在极限行驶工况下的操纵稳定性和舒适性。