摘要： 结合正弦函数换道轨迹模型估计换道压线时间，识别换道意图。根据危险安全时 间阈值建立换道安全预警距离模型和换道预警规则，并在Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中建模，对换道预警规则进 行仿真分析。与其他换道安全距离模型进行对比，结果表明：设计模型的换道安全预警距离较 小，在保证换道安全的基础上有利于提高换道效率。因此，参照换道危险状况建立的预警规则 有实际意义和应用价值。