摘要： 针对某些紧急工况下单一转向或单一制动控制不能有效避撞或避撞时操纵稳定性 较差的问题，提出一种新的基于功能分配与多目标模糊决策的转向与制动协同避撞控制策略。 根据自车道上自车与前车运动关系及自车与相邻车道前车运动关系，分别建立转向与制动安全 距离模型和控制器。功能分配控制器运用多目标模糊决策来确定转向与制动控制器的功能分 配系数，从而实现功能分配控制。应用ＣａｒＳｉｍ与Ｓｉｍｕｌｉｎｋ进行联合仿真，结果表明：协同控制 策略能够有效避撞，而且有良好的操纵稳定性。