摘要： 针对无基础设施定位提出一套基于无动力外骨骼的六点相对位置测量方案。首 先，使用ＭＰＵ９２５０和ＭＩＲＡＮ－ＫＴＣ１５０构建三维空间测量模块并通过刚体三维空间矢量算法 进行解算；其次，为进行步态捕获，选用２组２０～４０岁的正常男性作为样本进行人体下肢运动 力学特征分析，得出Ｍ型脚跟加速度物理模型；最后，使用有穷自动机触发各模块对人的空间 状态进行记录分析，进行异常步态过滤。试验结果表明：该方案单步平均空间误差在３ｃｍ左右， 单程精确度可达分米级，在无基础设施的情况下能较精确地测量人每步发生的三维位置变换。