摘要： ：针对现有集中式ＥＫＦ算法容错性差的问题，提出了一种基于分散式ＥＫＦ的多机器 人协同定位算法。采用分散式数据结构，以各个机器人为处理节点，各节点利用扩展卡尔曼滤 波技术自主处理本地信息，将机器人的自身运动信息以及机器人之间的相互测量信息进行拆分 节点处理，每个节点只更新与自身状态相关的参数，系统任意单一节点的损坏不会影响整个系 统的工作。理论分析与仿真结果表明：该方法在具有一定容错性的同时保证了协同定位的有 效性。