摘要： 针对行车过程中的不确定性干扰及半挂车高度的强非线性导致的模型失配问题， 应用不变集理论，将状态、控制输入和干扰的约束考虑为鲁棒控制不变集并作为控制器的终端 约束，建立了反映半挂车横摆及侧倾运动学特性的７自由度动力学模型，用于预测控制算法设 计控制器、跟踪参考信号、解决滚动优化带约束的有限时域最优控制问题，得出最优控制输入， 即３根主车轴的防侧翻力矩，并由主动防侧倾杆实施以达到防侧倾控制。最后进行了典型工况 的仿真，结果表明：应用所设计的鲁棒模型预测控制器可较好地防止半挂车侧翻。