摘要： 针对叶片机器人磨削毛坯余量分布不均匀的问题，提出了一种基于三维激光扫描 的余量自适应磨削方法：首先推导了机器人磨削叶片时的位置和姿态的控制方程，基于三维激 光扫描仪获得毛坯模型提取加工余量，建立了自适应磨削的数学模型。仿真和试验结果表明： 该方法能较好地控制叶片形状。