摘要： 为提高毫米波雷达在探测目标运动状态方面的精确性，针对车辆前方目标运动特 点，基于目标运动模型，采用卡尔曼滤波跟踪方法，根据城市道路车辆行驶的实际情况，选取当 前统计模型作为机动目标模型，采用基于当前统计模型的卡尔曼滤波跟踪算法，应用Ｓｉｍｕｌｉｎｋ 搭建仿真模型，就匀速运动、匀加速运动及变加速运动３种前方目标行驶工况进行目标跟踪仿 真对比试验。仿真结果表明：该算法可用于３种工况的目标跟踪，且误差小，具有良好的跟踪效 果。搭建实车试验平台，采用一种安全距离模型，对目标跟踪算法进行实车试验。结果表明：使 用该算法后车辆避免了碰撞，所建立的模型是可靠的。