摘要： 针对人工除锈这一问题，结合人体双臂协调特性，基于作业需求及相关参数要求， 设计了一种仿人双臂机械手，其主要包括大臂、小臂和手部等主要组成部分，通过电机和气压驱 动可实现铁皮打磨的规定动作，如侧摆、升降、旋转等主要动作。求解了机械臂的作业流程，基 于Ｄ－Ｈ算法求解双臂机械手的运动学方程。对机械手的控制系统进行设计，求解西门子ＰＬＣ 的Ｉ／Ｏ分配表及梯形图，并对其控制系统进行仿真，取得了理想的效果，为双臂机械手的设计提 供了参考。