摘要： 针对传统巡检机器人在进行巡检时缺乏自主环境感知能力以及无法自主规划路径 的问题，提出基于开源机器人操作系统（ｒｏｂｏｔｏｐｅｒａｔｉｎｇｓｙｓｔｅｍ，ＲＯＳ）融合同时定位与建图 （ＳＬＡＭ）、路径规划（ｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ）技术进行室内机器人巡检应用的仿真研究思路。首先建立 室内巡检机器人模型及仿真地图环境，然后对应用于机器人巡检的关键算法进行分析与选择， 最后基于ＲＯＳ构建室内巡检机器人试验平台，并对巡检过程中所提出的关键技术进行仿真研 究。结果表明：基于ＲＯＳ的室内机器人系统的定位与建图算法以及路径规划算法可靠性较高， 实用性强，可以有效应用于室内巡检中。