摘要： 针对智能车辆的路径跟踪控制方法中传统的ＭＰＣ控制器往往只考虑控制量约束 和控制增量约束、未考虑输出量约束的情况，以线性２自由度车辆侧向动力学模型作为预测模 型，提出了一种路径跟踪控制方法。通过将车辆在路径跟踪过程中的输出量质心侧偏角和横摆 角速度约束在一个操纵稳定性状态平稳域内，将路径跟踪问题转变为在多种约束条件下求解控 制系统最优值的问题，以此来跟踪目标路径。采用Ｃａｒｓｉｍ和Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ进行联合仿真验证，结果显示：所设计的控制器能较好地跟踪参考路径，控制器在跟踪目标路径的过程中表现平稳、可靠。