摘要： ：鉴于变负载对灵巧机械手精度影响的问题，基于Ｄ－Ｈ参数连杆坐标系，建立灵巧 机械手系统的运动学模型，求解灵巧机械手末端位置的运动学方程，研究关节在轨迹规划前提 下的位置及速度曲线，分析变负载对机械手末端精度的影响，求解变负载对灵巧机械手末端精 度的误差模型，在变负载对末端精度及速度的影响下得出灵巧机械手在变负载作用下的误差曲 线，通过基于粒子群算法的ＰＩＤ控制器对其进行误差优化。仿真结果表明：基于粒子群的ＰＩＤ 控制器对变负载引起的误差进行优化补偿，为灵巧机械手变负载的进一步研究提供了理论基础 和依据。