摘要： 针对非结构化环境下的救援任务，结合生物界蜘蛛腿部的运动特性，设计了一种仿 蜘蛛式救援机械臂。基于机构学数学基础的拉格朗日方程求解救援机械臂的动力学模型。鉴 于救援机器人的实时性、自适应等特性，分析径向基函数神经网络的控制策略，提出基于径向基 函数神经网络救援机械臂的控制策略。采用径向基三层前向网络设计救援机器人的控制方案， 重点探讨了救援机器人单关节的神经网络控制方法，并对其进行Ｍａｔｌａｂ仿真。结果表明：所设 计的控制方法可实现救援机械臂的自适应性和鲁棒性。