摘要： 单舵轮ＡＧＶ存在转弯半径过大和转弯车身摆动较大的问题，而双舵轮ＡＧＶ的转 弯灵活性要好于单舵轮，对其跟踪算法和运动特性的研究非常重要。建立单、双舵轮转角运动 模型和算法，通过Ｍａｔｌａｂ对ＡＧＶ转角曲线进行拟合，并对单、双舵轮ＡＧＶ理论轨迹进行比较。 从运动学角度验证了其转向灵敏性和角速度对车辆的影响，又从电机响应角度分析了ＡＧＶ车 辆轨迹误差存在的原因，并适当给出了补偿措施，以减小轨迹误差。