摘要： 智能车辆路径跟踪横向控制系统中存在较大初始偏差条件下，单一控制策略很难 同时满足智能车辆系统对鲁棒性和跟踪精度的要求，为此，设计了一种由模型预测控制（ＭＰＣ） 算法和纯追踪（ＰＰ）控制算法组成的路径跟踪横向混合控制器。在初始阶段，横向偏差较大，运 用ＰＰ控制算法控制车辆；当横向偏差较小且前轮转角变化量满足ＭＰＣ控制算法的约束时，切 换到ＭＰＣ控制算法。针对该横向混合控制器进行仿真分析和实车试验验证，结果表明：存在较 大初始偏差条件下，该控制器在不同车速下均能够快速纠正路径偏差，且能保证路径跟踪过程 中的横向偏差范围在±０．１ｍ，方向偏差范围在±４°，具有较强的鲁棒性和较高的跟踪精度。