摘要： 针对非线性模型预测控制（ＮＭＰＣ）在车辆操纵控制过程中的实时性问题，提出了 显式ＮＭＰＣ的解决方法，然后在显式ＮＭＰＣ中将优化问题进行离线求解，并通过在线评估得到 满足要求的次优解。最后基于显式ＮＭＰＣ方法设计了一种车辆横摆和侧向稳定控制器，该控制 器通过车辆的制动系统发挥作用。为验证控制器的有效性，进行了相关的仿真试验，分析了代 价函数公式中权值的影响，并对最优控制问题的不同设置方案进行了比较分析。