摘要： 针对桌面型３Ｄ打印机的需求，基于Ｄｅｌｔａ机构设计了一种３－ＰＵＵ构型并联３Ｄ打 印机，建立了基于向量运算的运动学模型，分析了解析形式的运动学逆解和正解问题，利用几何 法求解了打印机构的工作空间。在综合机构尺寸基础上构建了３Ｄ模型，规划了３Ｄ打印过程 中典型的喷头运动轨迹，利用虚拟样机技术，在ＲｅｃｕｒＤｙｎ环境下进行了轨迹优化和仿真试验， 验证了设计的合理性。