基于伪谱拼接法的自动泊车路径规划

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2019, Vol. 33 ›› Issue (4): 26-31.

基于伪谱拼接法的自动泊车路径规划

甘　能¹，赵克刚¹，裴　锋²，郭泉成¹，刘素芬³

1.华南理工大学汽车零部件技术国家地方联合工程实验室；2.广汽集团汽车工程研究院；3.广州南洋理工职业学院

发布日期:2019-07-12
作者简介:甘能，男，硕士研究生，主要从事智能车辆路径规划与轨迹跟踪研究；通讯作者赵克刚，男，副教授，主要从事车辆系统动力学及控制优化和智能汽车等方面研究。

Published:2019-07-12

摘要/Abstract

摘要： 在局促环境下自动泊车路径规划是自动泊车研究的难点。基于Gauss伪谱法开展智能车入库的路径规划研究，首先使用P-Norm函数刻画出车库位置和车辆边界，然后根据车库和车辆位置添加边界约束，并融合车辆运动学约束构建泊车路径规划控制模型，将最优控制问题转化为非线性规划问题（NLP），运用序列二次规划法进行求解。仿真实验结果显示：Gauss伪谱法能对狭窄空间内多阶段泊车进行整体求解，证明了该方法的可行性。

关键词: Gauss伪谱法, 自动泊车, 路径规划, 最优控制

中图分类号:

U461

. 基于伪谱拼接法的自动泊车路径规划[J]. 重庆理工大学学报（自然科学）, 2019, 33(4): 26-31.

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