重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2019, Vol. 33 ›› Issue (10): 54-60.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2019.10.009

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基于ＣＭＡＣ-ＰＩＤ的汽车主动悬架控制策略研究

徐广琳１，２，刘雅荣３   

  1. １．长春汽车工业高等专科学校，长春１３００１３；２．第一汽车集团公司 教育培训中心，长春１３００１３；３．长春职业技术学院，长春１３００００
  • 收稿日期:2018-11-25 出版日期:2019-12-10 发布日期:2019-12-10
  • 作者简介:徐广琳，女，讲师，主要从事汽车检测与维修研究，Ｅ-ｍａｉｌ：ｘｕｇｕａｎｇｌｉｎ＿ｘｇｌ＠１６３．ｃｏｍ。
  • 基金资助:
    国家自然科学基金资助项目（６１４４０４１）

  • Received:2018-11-25 Online:2019-12-10 Published:2019-12-10

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摘要： 为研究车辆在行驶过程中的运动姿态，建立了７自由度整车主动悬架模型，并对其进行动力学分析。针对悬架系统非线性、强耦合性的问题，利用小脑模型神经网络（ ＣＭＡＣ）学习速率高、抗干扰能力强等特点，提出一种基于 ＣＭＡＣ-ＰＩＤ的主动悬架控制方法，从而实现系统参数的实时在线调整。同时，以车身垂向、俯仰、侧倾等相关参数为性能指标进行仿真和实验研究。结果表明：所建立的模型可真实体现悬架系统的全面运动过程，所提出的控制策略能有效减弱车身因路面激励而产生的振动；车身垂直方向位移、车身垂向加速度、悬架平均动行程和车轮平均动位移分别减少了３３．７８％ 、２２．５８％ 、１６．８３％ 、２５．７１％ ，车身平均俯仰角位移和车身平均侧倾角位移分别减小了２９．７７％ 、２６．６７％ ，大幅改善了汽车操纵稳定性、行驶平顺性及乘坐舒适性。

关键词: 主动悬架, 小脑模型关节控制器, ＣＭＡＣ-ＰＩＤ, 仿真

中图分类号: 

  • Ｕ４６１