重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2019, Vol. 33 ›› Issue (11): 9-15.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2019.11.002

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半挂车辆停车辅助系统设计

陈亚伟ａ，邵毅明ｂ，郝西祥ｂ，甘元艺ｂ   

  1. 重庆交通大学 ａ．机电与车辆工程学院；ｂ．交通运输学院， 重庆 ４０００７４
  • 收稿日期:2018-11-13 出版日期:2019-12-18 发布日期:2019-12-18
  • 作者简介:陈亚伟，男，硕士，主要从事系统动力学及控制方面研究，Ｅ-ｍａｉｌ：４１４５４７６２５＠ｑｑ．ｃｏｍ；通讯作者 邵毅明，男，教授，博士生导师，主要从事道路车辆交通安全方面研究，Ｅ-ｍａｉｌ：２７８６３４３５６８＠ｑｑ．ｃｏｍ。
  • 基金资助:
    国家重点研发计划资助项目（２０１６ＹＦＢ０１００９０５）

  • Received:2018-11-13 Online:2019-12-18 Published:2019-12-18

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摘要： 为改善半挂车辆的倒车及停车系统的性能，设计了一种基于自动转向系统的半挂车辆停车辅助系统。首先构建半挂车辆的停车辅助系统控制流程；然后在分析半挂式车辆结构与运动学特性的基础上，建立半挂车辆的运动学模型，并设计相应的路径跟踪控制系统；最后为验证所设计停车辅助系统的有效性，进行了不同工况的仿真试验。仿真结果表明：该停车辅助系统能使半挂车辆安全精准地停放在指定位置，在拖挂不同挂车时仍有较好的控制效果，具有良好的跟踪性和自适应性。

关键词: 半挂车, 自动转向控制, 路径跟踪控制, 停车辅助系统

中图分类号: 

  • Ｄ４６０．９９