摘要： 电动助力转向系统在路面干扰、传感器噪声的影响下会造成驾驶员不良路感，同时，转向系统里的不确定性也会造成控制困难。针对ＥＰＳ系统在控制过程中，无法在保证性能的同时解决系统的干扰和噪声以及不确定性问题，提出了基于滚动时域算法的ＥＰＳ电流跟踪方法，该方法通过反复实时采集车辆的状态计算最优控制率，将电流的跟踪性能作为主要的控制目标之一，通过检测到的实际输出对基于模型的预测结果反复修正，最终计算得到合适的助力矩使系统能最大程度地兼顾鲁棒性与性能。 首先通过建立ＥＰＳ的系统模型，同时引入汽车二自由度汽车模型、轮胎模型，构建系统的状态空间方程。然后，以较好的电流跟踪性能、较好的抗干扰性能以及较好的操纵稳定性能为控制目标，在加入随机干扰信号的系统状态空间基础上，设计了滚动时域控制器，并对ＥＰＳ系统进行仿真分析及硬件在环实验验证。结果表明：采用滚动时域控制方法可以更好地实现ＥＰＳ目标电流跟踪，有效抑制外部干扰噪声的影响，提高系统的性能以及鲁棒性，保证驾驶员获得良好的路感，提高系统转向操纵稳定性能。

关键词: 电动助力转向, 电流跟踪, 滚动时域, 鲁棒性

中图分类号: 

• Ｕ４６３．４