重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2020, Vol. 34 ›› Issue (1): 9-14.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.01.002

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基于模型预测控制的自主应急转向系统设计

陈亚伟ａ，邵毅明ｂ，甘元艺ｂ   

  1. 重庆交通大学 ａ．机电与车辆工程学院；ｂ．交通运输学院，重庆 ４０００７
  • 收稿日期:2018-10-15 发布日期:2020-02-16
  • 作者简介:陈亚伟，男，硕士研究生，主要从事道路车辆交通安全方面的研究；通讯作者 邵毅明，男，博士生导师，主要 从事道路车辆交通安全方面的研究，Ｅｍａｉｌ：２７８６３４３５６８＠ｑｑ．ｃｏｍ。
  • 基金资助:
    国家重点研发计划资助项目（２０１６ＹＦＢ０１００９０５）

  • Received:2018-10-15 Published:2020-02-16

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摘要： 采用多输入多输出模型预测控制（ＭＩＭＯＭＰＣ）方法，设计了一种自主应急转向系 统。采用前轮转角和直接横摆力矩两种输入的单轨模型，对横向位移和航向角进行预测。采用 梯形加速度剖面法，根据最大允许横向加速度来规划避障路径。仿真结果表明：ＭＩＭＯＭＰＣ利 用前轮转向角跟踪期望的侧向位移，提高了侧向位移和航向角的跟踪性能，相比单输入单输出 模型预测控制（ＳＩＳＯＭＰＣ）能更精确地跟踪规避路径。

关键词: 多输入多输出, 模型预测控制, 紧急避障转向

中图分类号: 

  • Ｕ４６０．９９