重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2020, Vol. 34 ›› Issue (4): 1-10.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.04.001

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基于改进蚁群算法的汽车避障路径规划

赵又群，闫 茜，葛召浩，李海青   

  1. 南京航空航天大学，南京 ２１００１
  • 收稿日期:2019-05-10 发布日期:2020-05-12
  • 作者简介:赵又群，男，博士，教授，主要从事车辆动态仿真与控制方面研究，Ｅ-ｍａｉｌ：ｙｑｚｈａｏ＠ｎｕａａ．ｅｄｕ．ｃｎ；通讯作者 闫茜，女，硕士研究生，主要从事智能车辆路径规划及路径跟踪控制研究，Ｅ-ｍａｉｌ：８２２６００２３＠ｑｑ．ｃｏｍ。
  • 基金资助:
    国家自然科学基金项目（１１６７２１２７）；总装备部探索研究项目（ＮＨＡ１３００２）；中央高校基本科研业务费专项 资金（ＮＰ２０１８４０３，ＮＰ２０２０４０７）；江苏省研究生科研与实践创新计划（ＳＪＣＸ１８＿００９６）

  • Received:2019-05-10 Published:2020-05-12

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摘要： 为在不同工况下为汽车规划出一条安全且合理的局部避障路径，利用 ＭＡＫＬＩＮＫ 图论法建立带有障碍物的二维环境模型，通过 Ｄｉｊｋｓｔｒａ算法规划初始次优避障路径，考虑车辆运 动学等约束改进蚁群算法，从而搜索出一条最优避障路径。在 Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中搭建车辆 －驾驶员闭 环系统模型，将最优避障路径输入到该模型中进行路径跟随；根据汽车主动安全评价指标对路 径跟随效果及车辆横向稳定状态进行评价。结果表明：改进蚁群算法规划出的避障路径具有较 好的跟随效果，且符合车辆横向稳定性要求。说明改进后的蚁群算法进行汽车局部路径规划具 备一定可行性。

关键词: 汽车, 路径规划, 蚁群算法, 路径跟随

中图分类号: 

  • ＴＰ２７３