重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2020, Vol. 34 ›› Issue (8): 87-94.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.08.013

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基于VisualStudio与VREP的货物拣选机器人联合仿真

任建新,黄 民,刘相权,黄小龙   

  1. 北京信息科技大学机电工程学院，北京　１００１９２
  • 收稿日期:2019-09-17 发布日期:2020-09-13
  • 作者简介:任建新，女，硕士研究生，主要从事机器人技术研究，Ｅ-ｍａｉｌ：ｒｅｎｌ５６６４＠１６３．ｃｏｍ；通讯作者黄民，男，教授，博士生导师，主要从事故障诊断技术、机器人技术研究。
  • 基金资助:
    北京市科技计划项目（Ｚ１７１１０００００８１７００６）；北京市科技计划课题（Ｚ１９１１００００１４１９００９）；北京信息科技大学２０１９年促进高校内涵发展－“信息＋”项目（５１２１９１１０１１）；北京市属高校高水平创新团队建设计划项目（ＩＤＨＴ２０１８０５１３）

  • Received:2019-09-17 Published:2020-09-13

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摘要： 在货物拣选机器人的建模与仿真研究中，常用的球棍机器人模型难以体现实际运动，且仿真运动过程可控性差，针对这一问题，提出了一种基于ＶｉｓｕａｌＳｔｕｄｉｏ与ＶＲＥＰ的联合仿真方法。首先，运用ＤＨ参数法建立了运动学模型，得到了运动学正逆解；然后，在ＶＲＥＰ中进行了碰撞检测与路径规划，以准确判断机器人是否与货架发生了碰撞或干涉；最后，编写了外部控制程序，通过ＡＰＩ通信对机器人进行运动控制，可操控性能佳。仿真结果表明：机器人准确响应外部控制指令到达相应位置，能够生成正确的无碰撞拣选路径与机器人关节运动参数，验证了所建立的机器人运动学模型以及正逆解的准确性。

关键词: 货物拣选机器人；ＶＲＥＰ；Ｃ＋＋；联合仿真

中图分类号: 

  • TP242