摘要： 面向航空航天制造业中大部件、高精度对接装配的场景和发展的迫切需求，研究一种含铰接动平台姿态类并联机器人（４ＰＲＳ＆Ｈ（Ｒ））的精度问题。首先基于闭环矢量法构建机器的位置逆解模型，并推导驱动关节与空间姿态的速度映射模型。其次，借助螺旋理论和线性叠加原理构建机器人的几何误差模型，创新性地将几何引入虚拟样机中，通过实测机器人末端位姿误差，与几何误差模型计算结果比较，从而得到精确的几何误差模型。随后针对４ＰＲＳ＆Ｈ（Ｒ）并联机器人开展运动学标定实验。激光跟踪仪检测结果表明：该并联机器人通过运动学标定后，沿α转动方向的最大角度误差由０．１９５°提升到０．０２６°，沿β转动方向的最大角度误差由０．５２０°提升到０．０４４°，沿γ转动方向的最大角度误差由２．０８９°提升到０．５１９°，且３个方向的角度误差整体波动平稳，所提出方法的准确性得到充分验证。

关键词: 铰接动平台；姿态类并联机器；运动学分析；误差建模

中图分类号: 

• TH122