重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2020, Vol. 34 ›› Issue (9): 73-81.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.09.008

• “智能网联汽车”专栏 • 上一篇    

智能车辆多模式自适应巡航控制研究

冷　姚，赵树恩   

  1. 重庆交通大学机电与车辆工程学院，重庆　４０００４１
  • 收稿日期:2019-07-07 发布日期:2020-10-18
  • 作者简介:冷姚，男，硕士研究生，主要从事智能车辆自动驾驶行为及控制方面研究，Ｅｍａｉｌ：ｌｅｎｇｙａｏ００２５＠１６３．ｃｏｍ；通讯作者赵树恩，男，博士，教授，主要从事车路协同与主动安全控制、智能车辆自动驾驶行为等方面研究，Ｅｍａｉｌ：ｚｓｅ０９１６＠１６３．ｃｏｍ。
  • 基金资助:
    国家重点研发计划项目(2016YFB0100905);重庆市自然科学基金项目(cstc2018jcyjAX0422);重庆市研究生科创项目(CYS19223)

  • Received:2019-07-07 Published:2020-10-18

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摘要： 在复杂纵向跟踪工况下，为使车辆更加符合驾驶员控制特性，分布式电动汽车为研究对象，建立了整车动力学模型。设计多模式自适应巡航分层控制体系，上层控制为期望加速度规划层，包含４种控制模式，均采用统一期望加速度规划模型；考虑多性能目标优化，运用线性二次最优控制理论联合遗传算法求解得到不同模式下的增益系数；下层为控制执行层，分别以驱动能耗最小和制动稳定性最优为目标进行转矩最优分配，实现纵向跟踪。在Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中搭建仿真平台，仿真结果验证了多模式自适应巡航控制器的可行性。

关键词: 自适应巡航控制；最优控制；遗传算法；转矩分配

中图分类号: 

  • U463.6