重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2020, Vol. 34 ›› Issue (11): 94-99.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.11.013

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机器人用精密减速器空载摩擦转矩分析与测量

徐 航1a,2,何元春2,吴耀庭2,施 军2,谢桂平2,赵新宇1b   

  1. １．中原工学院　ａ机电学院；ｂ计算机学院，郑州　４５０００７；２．宁波夏厦齿轮有限公司，浙江宁波　３１５２０２
  • 收稿日期:2019-12-10 出版日期:2020-12-22 发布日期:2020-12-22
  • 作者简介:徐航，男，博士，讲师，主要从事精密测量、齿轮工程研究，Ｅ-ｍａｉｌ：ｘｕｈａｎｇｚｚｔｉ＠１２６．ｃｏｍ。
  • 基金资助:
    国家自然科学基金项目(52075561);河南省高等学校重点科研项目(21A460035)

  • Received:2019-12-10 Online:2020-12-22 Published:2020-12-22

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摘要： 目前工业领域通常将精密减速器的空载摩擦转矩转速曲线做线性化处理，未能客观反映低速阶段空载摩擦转矩随转速的变化规律，为此，对精密减速器的摩擦特性及模型进行分析，以ＲＶ减速器为例，进行测量实验。结果表明：精密减速器的空载摩擦转矩具有典型的Ｓｔｒｉｂｅｃｋ效应，在低速阶段空载摩擦转矩随转速的增加而减小，当转速大于某一值时，空载摩擦转矩随转速的增加而增加；Ｌｏｒｅｎｔｚｉａｎ模型可以精确描述精密减速器的Ｓｔｒｉｂｅｃｋ效应，具有理想的拟合效果。

中图分类号: 

  • TH71