重庆理工大学学报(自然科学) ›› 2021, Vol. 35 ›› Issue (5): 127-134.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.05.017

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基于一种改进 A*算法的移动机器人 路径规划研究

周 超1,谷玉海1,任 斌2   

  1. 1.北京信息科技大学 现代测控教育部重点实验室,北京 100192; 2.北京航天长征飞行器研究所,北京 100076
  • 收稿日期:2019-12-26 出版日期:2021-06-07 发布日期:2021-06-07
  • 作者简介:周超,男,硕士研究生,主要从事移动机器人及路径规划研究,Email:634442382@qq.com;通讯作者 谷玉海, 男,博士,研究员,主要从事测控技术及仪器研究,Email:gyuhai@163.com。
  • 基金资助:
    促进高校内涵发展———学科建设专项项目(5112011015);北京学者计划项目(2015-025)

  • Received:2019-12-26 Online:2021-06-07 Published:2021-06-07

摘要: 针对在栅格地图中移动机器人规划路径问题,传统 A算法容易忽略机器人实际大 小,生成的路径存在与障碍物发生碰撞的可能性,提出一种拓展节点障碍物矩阵的方法。在设 定机器人投影和每一个栅格大小比例关系的基础上,将每一个栅格拓展为 n阶障碍物矩阵,针 对栅格存在部分障碍物的情况对邻域搜索方式进行改进以提高生成路径的合理性。同时针对 在复杂地形(如山地)条件下生成路径较陡峭的问题通过引入坡度信息改进代价函数计算方 式,使路径更平缓。仿真结果表明:改进 A算法能够通过拓展节点障碍物邻域的方法有效避免 与障碍物发生碰撞,在复杂地形条件下生成的路径也更为合理。

关键词: 移动机器人, 路径规划, A*

中图分类号: 

  • TP242.6