重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2021, Vol. 35 ›› Issue (10): 1-8.
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徐晓美，颜 潇，蔡浩浩
摘要： 为提高半挂汽车列车高速变道行驶时的侧向稳定性，开展了挂车车轮主动转向控 制研究。考虑侧风干扰和车身侧倾，建立挂车主动转向半挂汽车列车的 ５自由度车辆模型；以 挂车的质心侧偏角和挂车质心处的侧向加速度为控制目标，设计挂车车轮主动转向的鲁棒控制 器；为验证所设计控制器的有效性，基于搭建的 ＴｒｕｃｋＳｉｍ与 Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合仿真平台，在高速单 移线和双移线行驶工况下，仿真研究挂车车轮主动转向的半挂汽车列车侧向动力学特性和挂车 跟踪牵引车轨迹的跟随性。研究表明，所设计的挂车车轮主动转向鲁棒控制器是有效的，它能 有效抑制变道时传统半挂汽车列车出现的挂车“过冲”现象，提高挂车跟踪牵引车轨迹的跟随 性，并显著降低半挂汽车列车的质心侧偏角、侧向加速度和车身侧倾角。
中图分类号:
主管单位：重庆市教育委员会