重庆理工大学学报(自然科学) ›› 2021, Vol. 35 ›› Issue (10): 42-48.

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车路协同环境下的双雷达车辆检测 和跟踪优化方法

李 旭,秦嗣牧,王建春   

  1. 山东科技大学 交通学院
  • 出版日期:2021-11-09 发布日期:2021-11-09
  • 作者简介:李旭,女,博士,副教授,主要从事智能交通研究

  • Online:2021-11-09 Published:2021-11-09

摘要: 为降低单一角度检测误差、改善驾驶员视野盲区,基于车路协同环境下提出了一种 车载和路侧双毫米波雷达融合的车辆检测和跟踪算法。利用自适应 DBSCAN算法建立路侧雷 达数据在车载雷达坐标系的映射,采用无迹卡尔曼滤波算法实现车辆运动状态跟踪。在此基础 上,通过在实际场地采集真实雷达数据进行仿真计算,并利用高精度定位和 OBD读取的车速进 行对比验证。研究结果表明:该方法取得了较理想的车辆跟踪效果。

关键词: 车路协同, 毫米波雷达, 数据融合, 卡尔曼滤波

中图分类号: 

  • TN958