非结构化道路的无人车ＭＦＡＣ大曲率横向控制方法研究

摘要/Abstract

摘要： 针对无人车大曲率转向控制时考虑道路曲率的视觉预瞄策略在非结构化道路难以应用，基于ＧＰＳ定位导航系统，综合考虑车速、道路弯曲度与预瞄距离之间的关系，提出一种无人车可变序列预瞄策略，并设计了ＰＩＤ型无模型自适应横向控制方法，进而采用改进的粒子群优化算法实现对控制器几个重要参数的智能调参，最后通过仿真实验验证了控制方法的有效性。结果表明：采用可变序列预瞄策略的无人车能够根据前方道路弯曲度与车速实时调节预瞄距离，且智能调参后的控制器性能优于人工调参，能够确保车辆以较高精度跟踪大曲率路径。

中图分类号:

U461

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