重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2022, Vol. 36 ›› Issue (2): 28-36.

• “智能网联汽车”专栏 • 上一篇    下一篇

复杂路况下无人车辆全速域路径跟踪复合控制研究

黄迎港１，２，罗文广１，２，蓝红莉１，２，陈 锴１，２   

  1. １．广西科技大学 电气与信息工程学院； ２．广西汽车零部件与整车技术重点实验室（广西科技大学）
  • 发布日期:2022-03-14
  • 作者简介:黄迎港，男，硕士研究生，主要从事无人驾驶车辆路径跟踪控制研究；罗 文广，男，工学硕士，教授，主要从事智能控制及应用、汽车电子控制技术研究

  • Published:2022-03-14

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摘要： 针对无人驾驶车辆控制器在宽速度变化范围及复杂路况下跟踪适应性问题，提出一种路径跟踪复合控制方法。建立基于车辆误差状态空间方程的模型预测控制器，并通过它求解前轮转角和纵向加速度，控制车辆直线行驶时精确跟踪目标路径；在分析车辆行驶过程中不同车速和路面附着系数对路径跟踪性能影响基础上，利用模糊控制原理构建转角补偿控制，并以道路曲率信息作为补偿控制选择机制；二者共同构成无人驾驶车辆全速域路径跟踪复合控制 器。在考虑安全行车的避障路径规划下进行跟踪实验，结果表明：在全路面系数下以０～ １８０ｋｍ／ｈ速度变化，提出的控制方法都具有良好的控制效果，以１８０ｋｍ／ｈ在冰雪路面上行驶时，其最大横向误差仅为 ０.３６ｍ。

关键词: 复杂路况, 全速域, 路径跟踪, 模型预测控制, 模糊控制

中图分类号: 

  • TP24