重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2022, Vol. 36 ›› Issue (4): 299-305.

• “第 22届流体动力与机电控制工程国际学术会议”专栏 • 上一篇    下一篇

漂浮基空间机器人关节轨迹跟踪的时延估计控制

徐河振，于潇雁，陈 力   

  1. 1. 福州大学机械工程及自动化学院2. 流体动力与电液智能控制福建省高校重点实验室
  • 发布日期:2022-05-16
  • 作者简介:徐河振，男，硕士研究生，主要从事空间机器人系统动力学与控制研究，E-mail:1599510480@qq.com;;于潇雁，女，博，教授，主要从事机器人机械学、空间机器人系统动力学与非线性控制研究

  • Published:2022-05-16

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摘要： 针对漂浮基空间机器人系统出现的载体姿态及位置不受控问题，提出了一种基于时延估计的跟踪控制方法。该控制方法采取时延估计为主体框架，对不确定参数及动力学特性进行实时估计，获得不确定项的估计误差，并在控制设计方案中对误差进行补偿。首先根据第二类Language方程建立机器人动力学模型，并结合时延估计简化动力学模型；然后结合滑模变结构控制，对估计误差进行修正和补偿，同时进一步引入指数趋近律方法，能有效削弱滑模带来的抖振问题，进一步提高了系统的稳定性；利用Lyapunov函数在设定参数下，保证了闭环系统的渐近稳定性和鲁棒性能，最后通过仿真验证了该方案可靠。

关键词: 漂浮基空间机器人系统;时延估计;滑模变结构控制;Lyapunov函数;

中图分类号: 

  • TP242