摘要： 针对机器人路径规划对于全局最优性以及路径平滑度的性能要求，提出了一种新 的基于跳点搜索的优化 Ａ算法和动态窗口法的融合算法。在跳点搜索法基础上，该融合算法 设计了由曼哈顿和欧氏距离结合的新的距离评估函数对 Ａ 算法进行优化，以此获取全局路径 信息；然后以动态窗口法为核心，快速地规划出一条具有高平滑度的全局最优路径。仿真实验 表明：新的融合算法有效解决了优化 Ａ算法规划的路径转折处曲率非连续的问题，提高了路径 的平滑程度和全局最优性。最后在搭建的实际环境中进一步验证了算法的有效性，对机器人导 航与路径规划有一定的应用价值。

关键词: 机器人；路径规划；动态窗口法；跳点搜索法；Ａ算法

中图分类号: 

• TP242.6