摘要： 为了解决四轮转向（ＦＷＳ）和主动驱动控制（ＡＤＣ）２种并存底盘控制系统的潜在冲 突问题，进一步提高车辆的横向稳定性，基于博弈论，提出了一种开环信息模式下转向与行驶稳 定性控制系统的协同控制策略。在博弈论架构内，将四轮转向（ＦＷＳ）和主动驱动控制（ＡＤＣ） ２个相关控制系统视为 ２个博弈者，采用微分博弈模型对 ２个子系统的动态交互进行建模和求 解。为了实现协同控制策略，采用了一种权值可调节的车轮转矩分配方法。为了验证协同控制 策略的有效性，进行了 Ｃａｒｓｉｍ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合仿真测试。仿真结果表明：基于博弈论的协同控制 策略可以合理协调四轮转向（ＦＷＳ）和主动驱动控制（ＡＤＣ）２个相关控制系统的控制权限，有效 提高车辆的横向稳定性。

关键词: 博弈论；转向控制；驱动控制；协同控制

中图分类号: 

• U461