重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2022, Vol. 36 ›› Issue (10): 66-72.

• 车辆工程 • 上一篇    

基于仿人逻辑预测控制的自平衡摩托车系统研究

徐 鹏，曾俊杰，但远宏   

  1. １．重庆理工大学 电气与电子工程学院，重庆 ４０００５４； ２．重庆理工大学 计算机科学与工程学院，重庆 ４０００５４； ３．重庆理工大学 车辆工程学院，重庆 ４０００５４； ４．重庆理工大学 机械工程学院，重庆 ４０００５
  • 发布日期:2022-11-24
  • 作者简介:徐鹏，男，博士，副教授，主要从事电机控制研究，Ｅｍａｉｌ：ｘｕｐｅｎｇ５４７７＠１２６．ｃｏｍ；通讯作者 曾俊杰，男，硕士研究 生，主要从事电气系统控制研究，Ｅｍａｉｌ：ｚｅｎｇｊｕｎｊｉｅ５１＠１６３．ｃｏ

  • Published:2022-11-24

PDF (PC)

229

赞

摘要： 为了提升两轮自平衡摩托车的平衡性，建立了自平衡摩托车动力学模型和使用了 一种基于仿人逻辑预测控制器，该控制器结合了逻辑控制器和预测控制器的优点，并对陀螺框 架进动角速度控制以及同步响应的车体初始侧倾角度的平衡控制，同时加入横向干扰的情况下 进行仿真。结果表明采用仿人逻辑预控制器优于 ＰＤ控制器和 ＭＰＣ控制器，加快了车体侧倾角 度的平衡响应速度，陀螺框架进动角度明显降低，提高了系统整体抗干扰能力。

关键词: 自平衡摩托车；控制陀螺力矩；仿人逻辑预测控制

中图分类号: 

  • U483