摘要： 提出了一种可用于六足软体机器人步态控制的气动软阀逻辑回路，气动软阀逻辑 回路由气动环形振荡器、三通双稳态软阀、手动控制器组成。由气动软阀组成的环形振荡回路 可自主产生 ３组不同相位的气压振荡周期信号。对气动环形振荡回路振荡周期的影响因素进 行了建模与分析。整个气动软阀逻辑回路具有完全柔软性且不含任何电子元件，可应用于限制 电子设备使用的环境，如：躲避电信号监测、对电火花敏感等极端环境。经测试，软体机器人在 ３种不同工况条件下运动的步态周期分别为 Ｔ１≈３．０２ｓ、Ｔ２≈４．１０ｓ和 Ｔ３≈４．９６ｓ。气动软阀 逻辑回路可控制六足软体机器人实现预期动作。

关键词: 软体机器人；气动环形振荡器；气动软阀逻辑回路；步态控制；无电子化柔性控制系统

中图分类号: 

• TH122