摘要： 无人地面车辆转向力矩大小和避障动态响应时间，影响着车辆的动力性、安全性以 及作战效能。相比电动助力和线控转向系统，电液助力转向系统由于在动力转向方面的突出优 势而被广泛应用于车辆转向系统。电液助力转向在直线行驶工况下更容易实现车辆的主动避 障和偏离回正，在越障工况下更容易保障车辆的机动性与灵活性。基于传统车辆，选用 Ｍｏｂｉｌ ｅｙｅ单目摄像头采集道路信息，利用样条曲线方法拟合得到车辆行驶轨迹，通过模型计算车辆转 向所需的动态响应时间。无人地面车辆转向系统采用分层控制的方法，顶层指令层通过车道偏 离预警算法和多点预瞄路径跟随算法，判断是否需要预警，底层执行层接收控制指令完成助力 模式与主动回正模式的切换。基于 Ｔｒｕｃｋｓｉｍ仿真平台，建立了无人地面车辆电液助力转向系统 仿真模型，并搭建了原理样机硬件在环实验平台，仿真与实验研究结果表明：与传统转向系统相 比，电液助力转向系统在转向力矩和车辆偏离回正方面具有优势，且能保证车辆具有良好的转 向机动性和抗干扰性。

关键词: 无人车辆；避障；电液助力转向；路径跟随

中图分类号: 

• U461.91