重庆理工大学学报(自然科学) ›› 2023, Vol. 37 ›› Issue (8): 194-202.
贾 超,赵叔豪,孔德丁
摘要: 针对一类具有未知外部扰动的多缸液压机,提出了一种基于模糊情感神经网络的 反步滑模控制策略。首先,建立了包含集总扰动的多缸液压机的数学模型;其次,采用反步法与 滑模控制结合,同时考虑系统的鲁棒性,利用模糊情感神经网络逼近集总扰动,给出神经网络权 重的自适应律,形成新型的复合控制器设计方案;最后,利用 Lyapunov方法分析了系统的稳定 性。通过在多缸液压机上进行的数值仿真及对比,表明所设计的控制器可以实现对多缸液压机 良好的位置跟踪和调平控制,并对外部集总扰动具有较强的鲁棒性。
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