摘要： 针对一类具有未知外部扰动的多缸液压机，提出了一种基于模糊情感神经网络的 反步滑模控制策略。首先，建立了包含集总扰动的多缸液压机的数学模型；其次，采用反步法与 滑模控制结合，同时考虑系统的鲁棒性，利用模糊情感神经网络逼近集总扰动，给出神经网络权 重的自适应律，形成新型的复合控制器设计方案；最后，利用 Ｌｙａｐｕｎｏｖ方法分析了系统的稳定 性。通过在多缸液压机上进行的数值仿真及对比，表明所设计的控制器可以实现对多缸液压机 良好的位置跟踪和调平控制，并对外部集总扰动具有较强的鲁棒性。

关键词: 多缸液压机；模糊情感神经网络；反步滑模控制；位置跟踪

中图分类号: 

• ＴＰ２７３