重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2023, Vol. 37 ›› Issue (11): 11-19.

• “复杂环境智能汽车感知与控制”专栏 • 上一篇    下一篇

双目视觉的智能汽车目标检测算法研究

申彩英，朱思瑶，黄兴驰   

  1. （辽宁工业大学 汽车与交通工程学院，辽宁 锦州 １２１００１）
  • 出版日期:2023-12-14 发布日期:2023-12-14
  • 作者简介:申彩英，女，博士，副教授，主要从事智能驾驶汽车关键技术方面的研究，Ｅｍａｉｌ：８９４４０６１０３＠ｑｑ．ｃｏｍ；通信作者 朱思瑶，男，硕士研究生，主要从事智能驾驶汽车环境感知方面的研究，Ｅｍａｉｌ：１５３９１５１０４８＠ｑｑ．ｃｏｍ。

Research on intelligent vehicle target detection algorithm based on binocular vision

  • Online:2023-12-14 Published:2023-12-14

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摘要： 智能汽车的环境感知是实现自动驾驶的重要一环，对道路交通主要参与者（汽车、 行人、骑行者）进行检测识别的研究。提出一种基于 ＹＯＬＯ算法改进的端到端的目标检测算法 ｄｕａｌＹＯＬＯ。将注意力机制引入检测网络模型，提高网络对有效特征的学习权重，从而提高检测 精度。加入双目摄像头距离测算模块，获取目标距离信息。测试结果表明：ｄｕａｌＹＯＬＯ目标检 测算法识别道路交通主要参与者的平均准确率能达到 ８５．９９％，在骑行者和行人检测方面明显 优于其他算法，检测速度能达到 ６０ｆｐｓ，提出的算法能较好地完成智能汽车行驶实时检测和测距 需求。

关键词: 智能驾驶汽车, 双目视觉, 神经网络, 目标检测, 注意力机制

中图分类号: 

  • Ｕ４６３．６